研究箭载图像中的目标位姿测量方法,可作为箭上物理量测量的一条新途径。首先,使用STK软件仿真运载火箭级间分离过程,输出箭载视角双目仿真图像。然后,应用SURF/MSER方法对双目图像中的特征点进行检测、匹配、筛选,基于双目视觉测量模型解算特征点的空间坐标。最后,选取目标中心点描述被测目标位置,选取与分离面平行平面上的三点解算被测目标姿态。实验结果表明,方法可有效地测量箭载图像中目标的位置、姿态,为未来工程应用实现打下基础。仿真模型建立建立运载火箭箭体模型，与文献[1]中相同，参数如下：全长29米，其中一级箭体长14米（含级间过渡段1.5米），二级箭体长15米（含整流罩1.5米）；一级箭体直径2.3米，二级箭体直径1.5米。两台摄像装置设置在二级箭体表面距级间分离面1.5米处，分别位于第一象限、第三象限，主光轴均与箭体主轴平行，目标位姿方法研究-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动滚圆机滚弧机折弯机两摄像装置投影中心间距2米。图1为建立的运载火箭箭体模型及参数。图1运载火箭箭体模型及参数Fi本文建立的仿真场景中的两台摄像装置参数相同，具体如下：焦距36mm目标位姿方法研究-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动滚圆机滚弧机折弯机；输出分辨率为1280像素×720像素的AVI格式视频，帧率为25帧/秒；CCD芯片尺寸为32mm×18mm。计算得出CCD芯片中单个像素代表的实际面积为1/1600mm2。文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name摄像装置参数设置完毕后，两台摄像装置在同一时刻输出的仿真图像如图2所示。图2运载火箭级间分离过程箭载仿真图像F双目立体视觉建模双目立体视觉原理是由两个摄像装置的图像平面和被测物体之间构成一个三角形，通过视差原理进行三维信息的获龋由两摄像装置之间的位置关系以及成像点的平面坐标，可以得到特征点在空间中的三维坐标，图3为双目立体成像原理。如图3所示，1S、2S分别为摄像装置1、2的投影中心，其连线的距离为B；1O、2O分别为摄像装置1、2光轴与各自像面的交点，设两摄像装置焦距f相同，则有1122SOSOf。以1S为原点建立摄像机坐标系1Sxyz，以1O、2O为原点分别建立两摄像装置像面的图像坐标系1XOY和2XOY。特征点P在摄像机坐标系下的坐标为ccc(x,y,z)，两摄像装置在同一时刻对P点进行拍摄，分别图3双目标位姿方法研究-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动滚圆机滚弧机折弯机文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name