在双足机器人行走步态规划的研究中,首先对前进方向和侧面摆动进行解耦,建立运动学数学模型,运用ZMP稳定性判据作为双足机器人行走稳定性判断标准,利用时序构造函数法和三次样条插值法对双足机器人运行步态进行规划。利用matlab软件编程和仿真,能够体现出不同规划方法下步行状态在时间和空间的特征,仿真结果对比表明,利用三次样条插值法的步态规划,能够更好的反映出双足机器人的步行稳定性。运动情况时可将其运动按照三个方向进行解耦，即分解为沿前进方向x轴运动的前向运动、沿着同前进方向垂直平面内y轴方向的往复摆动，以及沿着竖直方向z轴的起落运动[3]。通过对整个运动的解耦，可以从三个方向更好的表现出运动的特点，便于进行分析和对比。双足步行机器人的运动学建模分为正运动学建模和逆运动学建模。正运动学建模的部分就是给定双足机器人一个参考坐标系，通过机器人各刚体杆件之间的几何关系和运动情况来确定双足机器人的各关节相对于参考坐标系的位姿[4]。如图1所示为双足机器人的前进方向建模。图1双足机器人前进方向运动模型Fig设定双足机器人的支撑脚踝关节位置为参考坐标的原点，大腿和小腿各为长度为li,(i=1,2,3,4,5)的连杆，则可以在前进方向内得到以下各关节坐标：踝关节坐标(xl,zl)和(xr,zr)，膝关节坐标(xkl,zkl)和(xkr,zkr)，双足机器人运动过程中假设其身体平面始终保持和前进方向垂直，则髋关节坐标为(xh,zh)本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name。在前进方向运动平面内，踝关节和y轴方向夹角分别为θ1和θ5，髋关节处两条大腿和y轴方向夹角分别为θ2和θ4，因不分析上半身双臂和双手的运动情况，则可以将上半身视为一个密度均匀的质量块管道风险评估方法-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港倒角机液压倒角机，也和下肢一样等同为一个密度均匀的摆动刚体连杆，其和y轴方向的夹角为θ3。那么髋关节坐标和摆动腿踝关节坐标可以通过几何关系，由以下的式子表示针对高原地区埋地钢制天然气管道在多种非定量因素的影响下缺乏有效的风险评估手段的情况,建立了管道风险失效故障树,确定引起管道失效的五种风险因素即腐蚀、第三方破坏、自然灾害、误操作、设计,从而建立了风险评估指标,在此基础上结合综合层次分析法,计算各层指标对应的权重,采用多层次灰色理论,对高原地区埋地钢制天然气管道进行风险评估,将风险影响因素进行量化处理。结合实际工程应用,给出了在役中缅天然气管道的风险量化结果,说明该风险评估方法的有效性。本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name 管道风险评估流程图基于上文分析，提出了一种基于故障树与多层次灰色理论的高原地区天然气管道风险评估方法，首先对现场采集数据进行整理；然后根据故障树顶事件选取原则确定五个一级因素，分别是腐蚀、第三方破坏、自然灾害、误操作、设计，根据这五个一级因素开始一层一层逐步寻找导致管道失效的初始事件、直接原因和间接原因，从而建立风险评价指标体系；再利用多层次灰色评价理论对风险评价理论体系进行评估计算；最后根据计算得到的结构进行风险评估，以达到管道风险评价的目的。该方法的流程图如图2所示。图2高原地区埋地钢制管道风险评估流程图F）现场资料收集。对现场的设计、施工、运行、实验数据进行收集整理，根据评价标准，选择相应的数据。（2）用故障树对风险因素进行识别和分析。选劝高原地区埋地钢制天然气管道失效”作为顶事件，根据高原地区的实际情况选取故障树的中间事件和底事件，然后计算最小割集和计算底事件的结构重要度，其结构重要度值大的因素对顶事件影响大。（3）建立评价指标。根据故障树的结构重要度建立评估指标，包括5个一级因素分别是腐蚀、第三方破坏、自然灾害、误操作、设计，12个二级因素。（4）运用多层次灰色评价理论进行风险评估。根据综合层次分析法，分析确定各指标权重，然后确定评价灰类，并根据评价过程中样本矩阵求得灰色评价权向量，计算管道风险的评价值。（5）确定风险评价结果等级。根据计算得到的评价值，判断管道风险等级。4实例证明4.1建立评价指标高原地区埋地钢制管道风险评估指标包括5个方面，12个附属的二级评价元素评价内容管道风险评估方法-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港倒角机液压倒角机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name