在基于六脉波双变量交交变频基础上,为了避免电机在软启动过程中由变频段(低于50HZ)向工频(50 HZ)调压段切换时因频率极差较大而导致的机械特性变软,提高电机起动至共频段转速的控制性能,抑制由37.5 HZ向50 HZ切换时引起的瞬时冲击电流,以满足工业控制对调速精度的要求。通过采用增量式PID控制算法对调压时间常数进行控制,将调压时间常数偏移量作为控制量形成闭环,实现闭环调节。大量的仿真与实验结果均表明在闭环调节的作用下,电机转速超调量较小,几乎可以无静差的稳定运行于1400 r/min,实现了由变频段向工频调压段切换时的软过度。验证工频段调压闭环控制策略的性能，在试验中首先使电机在给定转速为1400r/min的条件下起动，工频段调压闭环控制策略下电机的转速波形如下图所示：图7给定转速1400r/min时电机转速波形Fi从图7可以看出，电机经过0.7s起动到1400r/min并稳定运行，在闭环调节的作用下，电机转速超调量较小，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name能够稳定运行于1400r/min，且稳定运行时几乎无静差。如图8所示，为工频段下给定转速突变时电机的转速波形，首先使电机在给定转速为1200r/min的条件下起动，在闭环控制的作用下，经过1.2s电机起动至1200r/min左右稳定运行，然后在t=14.5s时，将给定转速切换至1400r/min，可以看出在闭环控制作用下[16]，电机能够迅速对给定转度的变化做出反应，经过0.5s左右，电机转速由1200r/min过渡至1400r/min转速下稳定运行姿态测量技术综述-电动液压滚圆机滚弧机折弯机张家港倒角机液压倒角机滚弧机，可以看出工频段的调压闭环对电机转速有着较强的调节能力。图8给定转速突变时电机的转速波形F为对电机由高频段向工频段过渡时工频调压闭环的调节能力进行实验分的发展提高了导航测姿的可靠性和实时性。国内外学者对利用GNSS系统导航测姿算法问题进行了大量的的研究。本文通过对GNSS系统的姿态解算算法进行较为系统的的论述,内容涉及姿态解算原理、载波相位周跳探测、载波相位整周模糊度以及姿态解算算法等方面的研究。导航信号的定姿方法描述姿态观测测量包括两个阶段，即定位和定姿。定姿即通过定位技术将飞行器上的天线位置确定下来。定位方法主要分为两类：一是伪距观测法，另一种是载波相位观测法。伪距观测是卫星导航最基本的观测方式，用卫星发播的伪随机码与接收机复制码的相关技术，测定测站到卫星之间距离的技术和方法。由于伪距测量结果的精度无法到达用于姿态解算。所以，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name一般高精度测姿很少单独使用伪距观测量。而载波相位观测法是利用接收机测定载波相位观测值或其差分观测值，经基线向量解算以获得两个同步观测站之间的基线向量坐标差的技术和方法。相对于伪距观测法来说，载波相位，载波相位观测法主要是利用接收机对载波相位进行跟踪和计数，来确定卫星与天线接收机之间的距离。进行由于接收机的问题，接收机测量获得的数据并不是真实的数据，还包含有整周模糊度，要解算姿态角就需要获得整周模糊度。载波相位周跳的产生严重影响了整周模糊度解算的准确度。定姿利用多条天线之间的的位置关系将飞行器的位置确定下来，再对飞行器的的姿态（即载体坐标系相对于当地地理坐标系的方位关系，由偏航角、横滚角、俯仰角组成）进行测量计算。一般都会构建出相应情况下的飞行器姿态转移矩阵，用于量化飞行器的姿态问题。描述飞行器姿态转移矩阵的方法主要有三类：第一种是方向余弦矩阵，第二种是欧拉角法，第三种是四元数法。这三种方法都是坐标变换的一种描述形式。现阶段，四元数法被广泛应用在姿态测量系统的设计中。姿态观测测量的主要过程如图1所示：首先地面接收机接收到卫星发射的载波信号，对载波?姿态测量技术综述-电动液压滚圆机滚弧机折弯机张家港倒角机液压倒角机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name