针对人和机器人在协同工作的过程中,机器人需要对伙伴进行准确的目标定位这个问题,设计了一个以ARM Cotex-A9 i.MX6Q为微处理器处理模块,USB摄像头为采集模块的嵌入式视觉测距系统,实现了单目视觉测距定位。该系统设计大体分为人眼瞳孔定位和单目测距2部分。人眼瞳孔定位通过USB摄像头采集人脸图像,系统对人脸图像进行处理,获取人脸图像中瞳孔的精确位置,获取人脸图像中瞳孔的位置采用Adboost人脸检测算法和灰度投影人眼定位算法;测距采用小孔成像三角形相似原理,根据实际人眼瞳距和图像中人眼瞳距信息计算出目标人物到摄像机镜头间的距离,其中摄像机的内参数标定借助于Matlab工具箱来完成单目测距系统-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机。实验结果表明,该测距定位系统测距精度较高,系统鲁棒性好,具有良好的应用前景。 被动测距，相对主动测距更具灵活性，并更显实用性本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name，经测量数据验证表明，该系统测量精度较高，鲁棒性好。1硬件结构设计本视觉系统，使用USB摄像机采集目标图像，选用基于Cotex－A9架构的i．MX6Q芯片作为嵌入式核心处理器来进行视觉图像算法处理，用DDＲ3和Flash作为存储器。系统具体构成如下:1)处理器采用飞思卡尔i．MX6Q芯片，稳定运行时处理器主频为1GHz，最高主频可达到1．2GHz。2)容量为12GB的Flash存储。3)摄像头模块。USB摄像头，内部由CMOS感光芯片构成，30万像素，帧数为30fps。4)SPI接口。图1系统结构图③选择错误率εt最小的分类器ht;④更新权值wt+1，i=wt，i/βt1－ei，其中ei=0，表示正确分类，ei=1，表示错误分类。并且βt=εt1－εt，计算分类器的权值为αt=log1βt。4)最后构建一种强的分类器:h(系统采用Adboost算法对人脸图像进行人脸检测，该算法检测速度快、正确率高，能够满足系统实时检测的要求。如图2所示，系统对图像中的人脸进行实时检测，方框部位即是检测到的人脸。图2人脸检测图Fi度投影人眼定位算法目前在人眼检测方面有很多成熟的算法，如边缘特征提取法、模板匹配法、基于Hough变换的检测方法，灰度积分投影法等。其中，灰度积分投影法是对人脸进行水平和垂直2个方向上的投影，根据波峰波谷的信息来定位人眼，这种方法实现简单，定位速度快，但对人眼姿态有较高的要求，当人脸发生旋转造成人眼有一定的倾斜角度时，传统的灰度积分投影法就很难对人眼进行有效的定位［5］。本系统采用改进的灰度投影法［6］对人眼进行定位。积分投影函单目测距系统-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name