设计了一种四面对称结构的解魔方机器人。该机器人由智能手机上位机系统和四面对称结构的下位机系统组成。利用智能手机采集并处理魔方图像,根据解魔方算法解算出魔方还原控制数据,通过蓝牙实现手机上位机与机器人下位机之间的数据传输。采用四面对称的形式设计了机器人的机械结构,四组可独立控制的机械爪可以执行平移、旋转与开闭动作,共同协作完成魔的动作驱动。该魔方机器人结构设计合理,动作执行稳定可靠,可以快速准确的完成魔方的快速准确还原。解魔方操作中的稳定性和效率得以保障。３解魔方机器人-电动折弯机数控钢管滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机电动滚弧机硬件电路系统解魔方机器人的硬件电路系统主要包括系统控制模块、电源管理模块、通信系统模块、位置检测模块。图３为该机器人硬件电路系统。图３解魔方机器人硬件电路系统３．１系统控制模块硬件电路系统的控制中心，  本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name负责处理所有的数据以及控制电机以及舵机。选择使用主频为７２Ｍ的为控制器，其外设接口能满足信息传输和电机驱动的需要。３．２电源管理模块系统中一共使用３种电压１２、６、３．３Ｖ，１２Ｖ使用稳压电源给电机供电；由于１２Ｖ转６Ｖ的压差过大，所以采用开关稳压来进行电压转换，转换出了６Ｖ电压给舵机进行供电，最后利用线性稳压转换出３．３Ｖ电压来给单片机进行供电。３．３通信系统模块魔方机器人下位机系统与智能手机之间的数据通信采用蓝牙方式，该机器人系统通过蓝牙模块接收上位机的决策发送的控制指令。由手机上位机系统发来的信息为３２位数据，其中包括一部分校验信息。通过这些校验信息检验这些数据的传输正确与否。３．４位置检测模块实现的功能是检测并实时反馈电机转轴的位置给控制中心，从而得到机械爪相对于魔方的位置，便于进行下一步ＰＩＤ控制。检测模块选用的是磁编码器。磁电式编码器采用磁电式设计，因磁性材料角度或者位移的变化会引起一定电阻或者电压的变化，通过放大电路对变化量进行放大，通过单片机处理后输出脉冲信号或者模拟量信号，达到测量的目的，弥补了光电编码器在精度和体积上的缺陷，更具抗震、耐腐蚀解魔方机器人-电动折弯机数控钢管滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机电动滚弧机  本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name