设计了一款模拟昆虫飞行方式的微小型扑翼机,仿照蜻蜓的两翼,直升机式尾翼,以STC15F2K60S2为主控芯片,应用主流无线模块来完成实现遥控仿生扑翼机的设计与制作,经过实际测试能够满足飞行要求。鸟类的飞行；后者的扑翼扑动频率高，扑翼面积校另外一点区别就是一般昆虫有两对翅膀，鸟有一对翅膀，从飞行的角度来说，昆虫第二翅膀的作用和鸟尾翼作用类似，除了用于飞行还可以调节方向。扑翼飞行都是上下跳动飞行，没有绝对的静止，悬停也是相对的。那么可以发现中间的几个关键参数，机身结构及重量、损耗能量、上升能量等决定了能不能起飞及持续飞行，而环境因素（如风力风向、气压、湿度等）也必须加以考虑。１扑翼飞行过程一般情况下，昆虫在一个扑动周期内大体可分解为如下三个阶段。（１）合拢和分开图１翅膀打开合拢机制１９７３年，丹麦科学家ＴｏｒｋｅｌＷｅｉｓ－Ｆｏｇｈ通过观察小黄蜂的飞行过程，在仔细研究了昆虫类生物振翅飞行资料的基础上，提出了Ｃｌａｐ－Ｆｌｉｎｇ机理［１、４］。该机理可以通过图１进行直观化说明。拍动的初始阶段，昆虫两翅的前缘在顶点处合二为一，然后旋转两翅并从前缘处开始分开，此时两翅之间的夹角逐渐增大，空气的流入使得翅膀周围形成了两个漩涡，在双翅的上表面产生空气环流。当两个翅膀张开到一定角度时，两翅再度分开，进行各自平动，使得下拍产生更大的升力。微小型扑翼机-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管弯管机滚弧机滚圆机飞控板原理图１００Ｈｚ，干扰减少，基本可以保持稳定飞行。实物如图８、图９所示。图６飞控板程序图７遥控器程序框无线传输部分可以从传输距离、文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name传输速度以及传输质量三个方面加以改进。如需加进图像传输，需要把无线模块换成ＷｉＦｉ模块；电机方面可以加大电机转速，使用性能更加优秀的电机；电源部分需增加其稳定性，以及减小功耗，降低重量，增加其容量及瞬时功耗等一系列电池参数；扑翼机骨架可以使用更加轻便的材料，从而减少扑翼机的质量；主控板需要更加轻薄以增加续航时间。图８扑翼机实物图图９尾部放大图该扑翼机仅用了３个通道、两个维度。如需改进其飞行效果，还需增加控制通道，达到侧飞、悬停等效果。本项目主要困难在于扑翼机机型设计及飞行控制，模电的稳压及空心杯驱动电路设计更改的空间较大。结语本文描述了一款模拟昆虫飞行方式的微小型扑翼机的设计实现，通过２．４ＧＨｚ无线模块进行控制通信，为减轻重量，采用贴片８０５０三极管来驱动空心杯电机，尾翼采用航模的地平线舵机，实现飞行控制。飞行方式采用蜻蜓的飞行方式，但由于无法达到对单个翅膀操作的机械结构，所以尾翼采用直升机式尾翼，以此来控制转弯及平衡。扑翼机骨架用细探杆构建，翅膀采用塑料材质，获得了相近帧的匹配之后，可以利用下式计算得出两者之间的位移关系：ｓ·ｕｖ熿燀燄１燅＝Ｃ·Ｒ·熿燀燄燅ｘｙｚ＋烄烆烌烎ｔ其中Ｒ和ｔ是相机的姿态，Ｒ代表旋转矩阵，ｔ代表位移矢量。在本设计当中采用单幅点云，认为相机没有旋转和平移。所以，把Ｒ设成单位矩阵Ｉ，把ｔ设成了零，ｓ为ｓｃａｌｉｎｇｆａｃｔｏｒ，即深度图里给的数据与实际距离的比例。结语本文所讨论的视觉里程计机制，在Ｋｉｎｅｃｔ采集环境图片的基础是采用ＳＩＦＴ来提取计算相邻帧的特征点，以Ｆｌａｎｎ算法进行相邻帧之间的描述子匹配，从而计算出两者之间的位移关系，为机器人自主导航打下了良好基矗使得机器人即使处在陌生环境，也可以是一匹识途的“老马”。特别是随着服务类机器人需求的日益增强，将会有越来越多的应用领域。然而由于实际环境复杂，比如说室内光线变化、不断有障碍物移动等情况，视觉里程计的功能在实际环境中可能会遇到更多的挑战。微小型扑翼机-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管弯管机滚弧机滚圆机文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name