本文设计了一种以STM32F103ZET6为核心的四驱磁导航AGV控制器,并嵌入μC/OS-II实时操作系统进行软件设计,对系统进行多任务实时管理调度,实现磁导航AGV直行、转弯、避障、人机交互等功能,并设计了一种地标指令时隙纠错方法,以减小磁地标指令读取的误码率,同时设计并采用磁导航循迹偏差反馈补偿算法,以提高AGV行驶平稳性。最后,在AGV实验平台上验证表明,本文设计的控制器具有较强的动态响应性能及较高的动态稳定性如图７所示为搭载本文设计的ＡＧＶ控制器实验平台。当系统上电时，触摸屏开启，人机界面显示ＡＧＶ的电量、速度等状态信息，系统上电默认设置为中速直行，设定地标指令读取时隙阀值为６ｓ，如图８所示为ＡＧＶ运行过程中地标指令界面。通过安装在控制器主板上的驱动电压信号采集装置得到各驱动电机的驱动电压信号，如表４所列。本控制器设计了４档（零速、低速、中速、高速）速度驱动电压信号，充分满足实际生产中的运行需求。从采集的各个驱动轮驱动电压信号可以验证，当ＡＧＶ检测到障碍物时，各档速度模式下电机驱动均立即输出０Ｖ的信号，使系统迅速停机。同时，当本系统采用差速驱动方式实现ＡＧＶ转弯时，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.nameAGV控制器设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压钢管滚圆机滚弧机折弯机各档速度模式下４个电机的驱动信号值均非常稳定。实测表明，ＡＧＶ系统运行稳定可靠、行驶平稳，没有出现ＡＧＶ脱轨、车身行驶异常的情况。图８地标指令及行驶信息界面表４驱动电压信号驱动轮直行驱动电压／Ｖ右转驱动电压／Ｖ左转驱动电压／Ｖ检测到障碍物时驱动电压／Ｖ零速低速中速高速零速低速中速高速零速低速中速高速零速低速中速高速前左０如图７所示为搭载本文设计的ＡＧＶ控制器实验平台。当系统上电时，触摸屏开启，人机界面显示ＡＧＶ的电量、速度等状态信息，系统上电默认设置为中速直行，设定地标指令读取时隙阀值为６ｓ，如图８所示为ＡＧＶ运行过程中地标指令界面。通过安装在控制器主板上的驱动电压信号采集装置得到各驱动电机的驱动电压信号，如表４所列。本控制器设计了４档（零速、低速、中速、高速）速度驱动电压信号，充分满足实际生产中的运行需求。从采集的各个驱动轮驱动电压信号可以验证，当ＡＧＶ检测到障碍物时，各档速度模式下电机驱动均立即输出０Ｖ的信号，使系统迅速停机。同时，当本系统采用差速驱动方式实现ＡＧＶ转弯时，各档速度模式下４个电机的驱动信号值均非常稳定。实测表明，ＡＧＶ系统运行稳定可靠、行驶平稳，没有出现ＡＧＶ脱轨、车身行驶异常的情况。图８地标指令及行驶信息界面表４驱动电压信号驱动轮直行驱动电压／Ｖ右转驱动电压／Ｖ左转驱动电压／Ｖ检测到障碍物时驱动电压／Ｖ零速低速中速高速零速低速中速高速零速低速中速高速零速低速中速高速前左０AGV控制器设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name