针对超市商品货物标签更新频繁、造成工作量大的现象,结合NFC芯片研制出了一种基于STM32芯片电子墨水屏显示牌。文中详细介绍了该显示牌的电源设计、NFC近场通信设计、中文字库设计和STM32程序设计等,实现了基于NFC近场通信电子墨水屏显示牌的读取、写入、保存等功能。该显示牌具有通用性强、使用范围广、节能环保、方便快捷等优点。本文以PIC单片机系列中PIC18F4520为控制核心,提出了如何通过光电开关简单、快速、实用地完成避障任务,如何通过超声波传感器实现机器人的环绕运行和如何通过Pixy视觉传感器来实现机器人基本的定位问题三个方面来展开研究。最终通过多种传感器来达到避障本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name、环绕和定位的目的。 侧面避障分析机器人在运行过程中，两侧的光电开关其中的一侧检测到信号时，会沿着原始既定的方式行进。当前方Ａ、Ｂ两端的光电开关有一侧检测到信号时，说明此时机器人需要改变原有的运行方式，避障系统设计-液压折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管滚圆机滚弧机进行避障处理。其所处的环境如图５所示，其避障方向为向着没有检测到信号的一侧进行转向。转向程序运行结束时，光电开关继续进行判断。当两侧光电开关有一侧或者都没有检测到信号，并且前方Ａ、Ｂ光电开关都没有检测到信号时，说明转向完成，机器人进行下一步运动。若依然不符合上述情况时，继续沿着默认的转向方式进行运动。图５侧面避障示意图３超声波环绕３．１超声波测距原理介绍超声波传感器工作原理就是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即将物理信号与电信号互相转换。当超声波传感器发射超声波时，发射探头将电信号转化为超声波发射出去，而当接收超声波信号时，接收探头则将超声波转化为电信号回送到处理器进行数据处理［８］。最常用的超声测距方法为回声探测法。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻计数器开始计时，超声波在空气中传播，在传播途中碰到障碍物面阻挡就立即反射回来，超声波接收器收到反射回的超声波就立即停止计时。超声波在空气中传播的速度为３４０ｍ／ｓ，根据计时器记录的时间避障系统设计-液压折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name