以DLDS-1504工业机器人技术应用实训系统为硬件平台,详细设计了SCARA机器人程序、主站PLC程序、触摸屏程序和视觉系统校准内容等。这些程序能够完成按钮底座、按钮盖自动化装配和分颜色入库功能,以程序设计过程能够为工业机器人系统集成控制程序设计提供参考。 环形装配检测单元使用ISP-620P系列伺服驱动器，采用多段位置功能运行方式控制伺服电机，伺服电机配有绝对位置编码器，具有丢电保存位置的功能。需设置参数如表2所示。主站PLC与从站伺服的CanLink配置如图4所示。PLC通过CanLink通讯把以首地址为D400的连续四个word数据，分别发送给伺服驱动器功能码H11-12（第一段移动位移，32位数），H11-14（第一段位移最大运行速度），H11-15（第一段位移加减速时间）；把寄存器D404一个word数据，发送给伺服功能码H31-00（通信给定VDI电平）；把寄存器D420一个word数据，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name发送给伺服功能码H05-30（生产线程序设计研究-电动折弯机数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机原点复归使能控制）生产线程序设计研究-电动折弯机数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机。同时PLC通过CanLink通讯读取伺服驱动器功能码H0B-58（机械绝对位置，低32位）里的数据，存放到连续的两个数据寄存器D450和D451中。6触摸屏程序设计通过触摸屏可以向PLC读取或写入数据，方便按钮自动化装配线的手动调整，触摸屏程序设计如图5所示，主站PLC与触摸屏之间采用以太网通讯，需要在触摸屏侧设置以太网连接数据，如图6所示。7视觉校准工作DLSJ-1610视觉检测系统由视觉控制器、视觉显示器和一个高清相机组成。实现工件的颜色、形状与缺陷检测功能。可与PLC完成基于网口和串口的通信，如Modbus-RTU、Modbus-TCP等。视觉系统采样界面及IP地址设定如图7所示。主站PLC与视觉系统的通讯除了在视觉系统设定外，还需要在主站PLC添加Modbus配置，如图7、图8所示。其中通过在主站PLC向D500写入数值1，通过以太网总线传输给视觉系统的物理地址00，即可触发相机拍照。相机拍照后读取的样本代码通过视觉系统物理地址10传送给主站PLC的数值寄存器D550。8结语DLDS-1508实训系统源于企业典型的生产线-按钮自动化装配生产线，通过详细设生产线程序设计研究-电动折弯机数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机生产线程序设计研究-电动折弯机数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name