于全液压岩心钻机提下钻的工艺,对提下钻机械手手指结构、手腕结构、手臂结构和液压系统进行了详细的设计分析。该设计有利于提下钻自动化控制的应用研究,同时可以为岩心钻机智能化的设计提供相应的参考全液压岩心钻机提下钻机械手是一个机电液一体化系统，主要由机械、液压、电气控制等部分组成。提下钻机械手是能够自动完成提下钻杆拧卸钻杆和排放钻杆等任务的机械装置。该机械手的控制系统是核心，起指挥作用，控制其按相应的动作顺序进行作业，采用液压传动来实现机械手的动作执行[2]。1提下钻机械手手指结构设计当前提下钻机械手的人工手持部分为圆柱形的钻杆 本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name。考虑到该钻杆为圆柱形机械手的设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机、质量较大等情况，故将机械手手部结构设计为单支点回转型夹持式手部结构，如图1所示。单支点回转型夹持手部的工作原理为：手部驱动杆1的前端为手指开合油缸的活塞杆，驱动杆的后端分为两个分支，末端分别安装有圆柱销3。手指的两杆件上开有滑槽，用于圆柱销的滑动。由于手指的两杆件通过绞销2连接，固定在安装板上。当手指开合油缸的无杆腔后将会推动活塞杆运动，即产生手指张闭的驱动力。在驱动力的作用下，驱动杆末端的圆柱销3在手指杆件的滑槽中滑动，从而带动手指的杆件绕绞销2连接处转动，实现手指的夹紧和松开。驱动杆即手指夹紧液压缸的活塞杆向左运动，手指绕绞销点O转动，缓慢张开，在驱动杆的作用下，当圆柱销3在手指杆件的滑槽内运动到最左端时，手指达到张开的极限状态。驱动杆即手指夹紧液压缸的活塞杆向右运动时，手指绕绞销点O转动，缓慢闭合，在驱动杆的作用下，当圆柱销3在手指杆件的滑槽内运动到最右端时，手指达到闭合的极限状态[3]。2提下钻机械手手腕结构设计提下钻机械手在岩心钻机工作过程中，负责钻机处与钻杆库之间的抓取搬运工作。在钻杆的装卸与运送的过程中，钻杆一直处于垂直被抓取。 机械手的设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机 本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name