针对国内食用菌工厂化生产线菌筐搬运频繁的情况,需要设计一款占用空间小、效率高的专用搬运机器人。通过对搬运现场的了解,确定了六自由度以及电气液结合的关节型机器人方案。对机器人的基座、腰部、大中小臂、手腕和手抓进行了结构设计,并进行了气液压系统和PLC控制系统的设计。该机器人基本能够满足食用菌工厂化生产线搬运的需要。通过学习借鉴国外食用菌工厂化生产的成功模式，结合原有技术进行改造，配备先进设备，取得了一定成效[3]。总体来看，我国食用菌的工厂化生产模式仍处于发展阶段，尤其是全自动化水平较低，关键问题主要是搬运、收割等环节主要依赖人工，与国际先进水平相比差距较大。目前，我国中小型工厂化生产食用菌一般人工搬运和输送，而大型工厂化生产食用菌一般引进日本和韩国的搬运输送设备。所以很有必要针对国内食用菌工厂化生产的特点设计相应的搬运机器人， 本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name提升工厂化生产的水平。搬运机器人的设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机1方案设计如图1所示，为机器人在食用菌工厂化生产线上的具体工作状态图。一般情况下每筐有16个食用菌瓶，总重量不超过30kg，另外考虑到生产线工作空间狭窄，能够放置机器人等设备的空间有限。因此设计要求为搬运对象为30kg，最小臂长的设定是500mm，搬运机器人的结构形式主要有直角坐标结构、圆柱坐标结构、球坐标结构和关节型结构四种。拟设计的搬运机器人主要关节是回转结构，只有手抓是伸缩运动结构，因此选用关节型结构。为了保证机器人的运动精度，尤其是机械人腰部的旋转运动精度（对抓取和放置菌筐很重要）要求比较高，故采用伺服电机驱动来实现。因为手臂重量较大，且需要实现快速提起和放下等运动，故大小臂均采用液压驱动。为了保证运动的精度采用液压伺服控制系统来实现对大小臂运动的精确控制。手腕部位主要是为了微小调整最后抓取和放置的姿态，需要一定的精度，使用伺服电机即可方便实现。手抓要求快速准确，使用气压系统最为合适，手爪的张开和夹紧通过气缸驱动来实现，即手爪在气缸推力作用下使手爪张开和闭合。2机械结构设计该搬运机器人具?搬运机器人的设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机 本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name