以汽车线控转向系统为研究对象,详细分析了其结构组成和工作原理,建立了系统的闭环控制模型。在双向控制算法基础上,提出一种基于位置-力矩混合方法的线控转向系统双向控制算法,利用快速原型开发设备A&D5435搭建了硬件在环仿真试验平台,并通过MATLAB/Simulink完成了软件开发。对线控转向系统响应速度、跟随效果的测试结果表明,该控制策略有效。 子系统主要由转向盘、力矩传感器、角度传感器和力感反馈电机组成转向系统双向控制-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机，功能是感受驾驶员的转向意图并实时模拟路感；转向前轮子系统包括角度传感器、转向前轮和转向电机等，功能是执行驾驶员的转向指令，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name同时向转向盘子系统反馈转向前轮所受的道路阻力信息。图1线控转向系统结构驾驶员与转向盘子系统间的动力学模型如式（1）所示：Jtr_1θdr=Tdr-Ttr-Ctr_1θdr（1）式中，Tdr为驾驶员输入在转向盘上的力矩；Ttr为扭杆力矩；θdr为转向盘转角；Jtr_1和Ctr_1分别为扭杆上端的等效转动惯量和阻尼。转向盘子系统的动态方程为：Jtr_2θtr=Ttr+Tmc-Tf_mc-Ctr_2θtr（2）Tmc=ηmcgmckmcimc（3）Lmcimc=umc-gmckmcθc-Rmcimc（4）式中，θtr、θc分别为转向扭杆转角和力感反馈电机转角；Jtr_2和Ctr_2分别为扭杆下端的等效转动惯量和阻尼；Tf_mc为转向盘子系统的库伦摩擦力矩；ηmc、gmc、kmc、imc、umc、Rmc、Lmc和Tmc分别为力感反馈电机的运行效率、减速器速比、力矩常数、电流、电枢电压、电阻、电感和电机力矩。对于模型或实际系统的库伦摩擦力矩方向一般通过转速的符号函数或饱和函数来表示，本文假设转向盘子系统的库伦摩擦力矩方向通过角速度的符号函数得到：Tf_mc=Tfriction_mcsign(λ)mcθmc（5）式中，Tfriction_mc为转向盘子系统的库伦摩擦力常数；λmc为主动电机角速度调整系数；θmc为力感反馈电机转角速度。转向前轮子系统的动力学模型如下：Jrpθrp=Tsp-τrd-Tf_sp-Crpθ转向系统双向控制-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name