基于分布式驱动电动客车,设计了驱动防滑控制算法和评价指标。利用Trucksim和Matlab/simulink联合仿真模型,针对分布式驱动电动客车两种常见车轮载荷变化情况,从整车层面进行了多工况仿真分析。仿真结果表明,所设计的驱动防滑控制算法对轮荷变化具有较强的鲁棒性,在车辆质量及质心位置有较大变化时依然具有良好的纵向驱动特性、侧向稳定性和舒适性。目前这些研究结果均在小型乘用车上进行了仿真验证，但小型乘用车质量及质心位置变化较小，而对于城市大客车而言，驱动防滑控制效果并未得到充分的仿真验证。为此，基于分布式驱动电动客车设计了一套驱动防滑控制算法，提出了用于评价驱动防滑控制效果的客观评价指标，并基于大型车辆建模软件Trucksim与Simulink的联合仿真，在多种工况下仿真分析了分布式驱动电动客车驱动防滑控制效果。2仿真平台介绍基于软件Trucksim建立了两轴分布式驱动电动客车车辆模型，如图1所示，整车参数如表1所列。本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name基于软件Simulink建立了驱动防滑控制算法模型及电机模型，电机外特性如图2所示，电机峰值功率为77kW，峰值转矩为215N·m，额定转速为3700r/min。图1两轴分布式驱动电动客车车辆模型示意3驱动防滑控制策略与普通分布式驱动轿车相比，车辆低附着路面-电动液压钢管滚圆机滚弧机张家港电动数控滚圆机滚弧机分布式驱动电动客车具有如下特点：a.质心位置高，加速行驶时前、后轴载荷变化大；减速器电机电源减速器减速器减速器电机电机电机·基础研究·-18-汽车技术5.1定质心变质量试验在质心位置不变（半载状态下质心位置）、实际整车质量发生变化的情况下，设计驱动防滑控制算法时，默认车辆质量为半载质量（10000kg），质心至前轴距离为3.106m，至后轴距离为1.384m。通过车辆低附着路面全油门起步加速、车辆对接路面全油门起步加速、车辆对开路面全油门起步加速等3种工况对驱动防滑控制效果进行仿真试验。5.1.1车辆低附着路面全油门起步加速仿真试验该工况下，路面峰值附着系数为0.2，最佳滑移率为0.05，初始车速为0.36km/h，油门开度为1。仿真结果如图4和表2所示。图4中，wce和woce分别表示有、无防滑控制时，车辆处于空载状态下的仿真效果；wch和woch分别表示有、无控制时，车辆处于半载状态下的仿真效果；wcf和wocf分别表示有、无控制时，车辆处于满载状态下的仿真效果；由图3可看出，在空载、半载和满载3种情况下，当无防滑控制时，起步时车轮的滑移率达到了0.9，轮胎磨损严重，电机输出力矩也由于车轮转速的迅速增加而减小，驱动效率降低；当有防滑控制时，车轮滑移率均被控制在最优滑移率0.05处，电机力矩也得到了有效控制，随车辆质重的不断增加电机力矩有所增加。总体来看，相比于无防滑控制，有防滑控制时纵向加速度有所增加，且力矩响应平稳、无抖振。（a）左前轮滑移率（b）左前轮电机力矩（c）左前轮纵向加速度图4车辆低附着路面全油门起步加速仿真试验结果（整车质量变化）表2车辆低附着路面全油门起步加速仿真分析结果（整车质量变化）从表2可知，当有防滑控制时，在空载、半载、满载3种状态下纵向加速度分别比无防滑控制时提高了37.4%、28.4%和9.6%，改善了车辆纵向驱动性能，且均能在0.35s内控制至最优滑移率，收敛速度快。而且?车辆低附着路面-电动液压钢管滚圆机滚弧机张家港电动数控滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name