为了提高驾驶员模型的路径跟踪精度,基于模糊逻辑智能控制器建立了一种依据道路曲率、车速,采用远、近两点预瞄的智能驾驶员模型。该模型根据目标道路的曲率自适应地选择预瞄距离远、近两点,根据不同的车速和预瞄点的横向偏差决策出最优转向盘转角。对所建立的驾驶员模型与CarSim驾驶员模型进行仿真测试对比,结果表明,该模型能够在反应滞后的情况下完成复杂道路、极限工况的驾驶员操作,路径跟踪误差较CarSim模型小基于曲率与车速-数控滚圆滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机液压滚圆机。 max为最大外转向轮偏转角;δ为转向轮转角的均值。从实际行驶工况来看,车辆绝大多数情况下都行驶在小曲率的道路上,车轮的转角小本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanj
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