对L3级自动驾驶车辆所配备的77 GHz长距毫米波雷达和中距毫米波雷达在感知识别中的主要问题进行了分析,并对毫米波雷达与整车系统适配过程中存在的两类问题提出了解决措施。一是在毫米波雷达与整车系统的适配过程中,需考量车身材质和形状对其回波的干扰;二是结合车速、应用场景对雷达输出信息进行滤波,减少虚警和误报,使雷达系统获得更稳定、准确的感知结果。 达是利用目标对电磁波的反射来发现并测定目标位置，而充满杂波的外部环境给毫米波雷达感知带来无法避免的虚警问题。为此，本文针对L3级自动驾驶样车所配备的77GHz长距毫米波雷达和中距毫米波雷达在感知识别中的主要问题进行了分析并提出了解决对策，为后续毫米波雷达的应用和测试提供参考。分析及解决措施-数控滚圆机钢管折弯机张家港钢管数控滚圆机滚弧机2毫米波雷达识别问题解析2.1毫米波雷达工作原理L3级自动驾驶样车车身周围布置了2枚长距毫米波雷达和4枚中距毫米波雷达，可实现车身360°环境感知范围覆盖。毫米波雷达系统整车布置方案及探测范围如图1所示。图1毫米波雷达系统整车布置示意右后中距雷达（MRR）后长距雷达（LRR）右前中距雷达（MRR）左后中距雷达（MRR）左前中距雷达（MRR）前长距雷达（LRR）前长距雷达（LRR）侧向中距雷达后长距雷达（LRR）·第五届国际智能网联汽车技术年会（CICV2018）优秀论文选登·--43其与车的相对速度与道路护栏与车的相对速度一致（图3中虚线圆圈）本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name；第2类虚警信号通常与车辆同时出现，车辆虚警信号的目标距离与目标车辆回波点接近，方位角相对目标车辆回波点偏右，其相对速度与目标车辆一致（图3中实线圆圈），而后置长距毫米波雷达图像中没有出现这些虚警信号。将前、后毫米波雷达调换后重新在该路段进行了测试，发现虚警信号依然存在，预测是车辆前、后保险杠不同所导致。将前保险杠拆除后再次在该路段进行了测试，发现两种虚警信号均消失。但在拆除保险杠后发现了第3类虚警信号（图4），此类虚警信号在车辆静止时不出现，行车过程中出现目标跳动，目标距离一般在3~15m，方位角为0度，相对速度一般与车速接近，且具有闪动的特点（非持续目标）。（a）实车试验场景（b）第1、2类虚警信号图3试验场景及第1、2类虚警（a）实车试验场景（b）第3类虚警信号图4试验场景及第3类虚警信号示意2.2.2原因解析通过对样车进行分析发现，该样车前保险杠油漆的序号12345678910111213名称帧率/ms尺寸/mm同时检测障碍物数量探测范围/m检测相对速度/m·s-1探测角度/（°）距离探测精度/m相对速度探测精度/m·s-1角度探测精度/（°）多目标辨别距离/m多目标辨别相对速度/m·s-1多目标辨别水平视角/（°）实际目标跟踪长距离50130×90×39641~174-100~+25±10±0.5±0.12±12.50.253.5位置、速度中距离1~60±45±0.25±0.51.3后置长距毫米波雷达前左中距毫米波雷达前右中距毫米波雷达自动驾驶控制器分析及解决措施-数控滚圆机钢管折弯机张家港钢管数控滚圆机滚弧机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name