为满足自主泊车过程中针对不同角度库位的泊车需求,以凸优化理论为核心,统一车辆运动学约束、车辆执行机构物理约束及环境约束,构建自主泊车路径规划的最优目标函数,采用内点法进行求解,规划出满足车辆运动学的泊车路径。仿真结果表明,与现有规划方法相比,一致性自主泊车路径规划可有效提高规划算法对环境的适应性。同时,提出的算法框架具有较强的通用性与扩展性,可对能以等式与不等式形式统一描述的各种场景进行路径求解。待计算出新的路径,等待时间过长势必极大影响用车体验。表2给出了5个场景的计算总用时。由表2可知,针对不同库位角度,规划时间有些许差异,一致性方法-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机倒角机总体上,实时性在可接受范围,但并不能令人满意。本次模型的一致性,使得问题所需要的求解器强大而可行,由于工具有限,本文采取数值求解的方法。该方法将连续变量进行离散化处理,变量个数为离散点个数与系统变量个数之积。庞大的变量数量给提升算法实时性带来不小的挑战。(a)泊车场景(b)车速(c)航向角(d)加速度(e)转向盘转角图545°库位角仿真场景及相应运动学参数(a)泊车场景(b)车速(c)航向角(d)加速度(e本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanj
- [2019-08-06]传感器优化设计-液压电动滚圆机
- [2019-08-06]界面自组装-数控滚圆机滚弧机电
- [2019-08-06]澄清效果的影响-数控滚圆机滚弧
- [2019-08-05]刚度的解析公式-数控滚圆机滚弧
- [2019-08-05]制备及缓释性能-数控滚圆机滚弧
- [2019-08-05]组振动建模研究-数控滚圆机滚弧
- [2019-08-04]模型的风电功率预测-数控滚圆机
- [2019-08-04]最大准入容量计算-数控滚圆机滚
- [2019-08-03]传输电缆建模研究-数控滚圆机滚
- [2019-08-03]风电网损及运行-数控滚圆机滚弧