针对自动泊车算法对自车初始位姿要求较高的问题,设计了一套自动泊车决策规划算法,对自车初始位姿无要求。设计了库位跟踪算法,在泊车过程中不断更新库位坐标,并以此在关键点进行后续规划,保证最终泊车姿态理想;针对平行库位长度不满足一次规划入库最短需求及垂直泊车中停车通道宽度不足的情况分别提出了多次规划算法和动态调整算法。通过Simulink和Pre Scan联合仿真及实车试验进行了验证,证明了上述算法的有效性。 2018年第8期熊璐,等:基于库位跟踪的自动泊车决策规划系统泊车过程中由于空间狭窄难以入库的问题。本文设计的算法对各类库位的适应性强、实时性好、可靠性强,并且大幅改善了最后泊车姿态的理想程度。上述算法通过仿真和实车试验进行了验证。2方案设计2.1自动泊车系统架构自动泊车系统架构如图1所示。环境感知模块利用环视相机给出库位坐标,结合超声波雷达检测障碍物,将探测到的环境信息送到决策规划模块用以决策和规划泊车路径。运动控制模块中,底盘执行机构包括电动助力转向系统(EPS)以及驱动、制动执行器。图1自动泊车系统架构2.2决策规划系统流程自动泊车系统的目标功能为:驾驶员将车辆驶入停车场或沿停车位行驶时,启动自动泊车功能后,决策规划系统-数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管滚圆机滚弧机倒角机自车接管车辆控制,前进过程中自动判别库位类型,实现自动泊车。在泊车过程中,自车通过多次更新库位坐标减小库位坐标检测误差和航位推算累积误差,使泊车姿态更理想。本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanj
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