针对森林消防作业装备自动化水平低下的现状,提出一种六自由度单手臂执行机构设计方案,该执行机构安装在六足仿生移动平台上,进行除障及清理作业。根据作业空间,利用Solid Works建立三维模型,采用D-H方法建立机器人运动学模型,推导了运动学正反解,将执行机构三维模型导入ADAMS进行机器人运动仿真,仿真结果证明执行结构满足作业需求。第39卷第12期2017-12【63】作业进行除障清理。执行结构可以简化成为串联末端无约束的开放式连杆结构,六自由度串联结构运动学方程更加简单可靠[13]。机械机构装配时需要较高的装配及加工精度以保证机器人的运动精度。执行机构机器人结构主要由底座、腰部、大臂、小臂、手腕和末端执行器六部分组成,其结构如图2~图7所示。图2底座结构参数图2所示为底座,长400mm,宽400mm,由八根螺栓固定在六足移动平台中心。作为执行机构的承载机构,底座具有很高的刚度及稳定性。底座中心装有电机,作为腰部回转机构的动力本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanj
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