在CCD视觉传感器关键参数精确标定基础上,基于前方车辆后悬固有特征参数多样本条件下的测量误差动态补偿算法,建立车道平面几何模型驱动下纵向车距测量模型,实现纵向车距的精确测量。 汽车实用技术42(a)(b)图1基于特征点的车道平面约束测距示意图在中,在△OCP'中,式中,v0为光心纵向图像坐标,v(P0)为特征点纵向图像坐标,dy为单位像元的纵向长度,Yw(P)即为前方目标车辆与本方车辆之间的纵向车距。2多样本条件下纵向车距测量误差动态补偿模型重构如图2所示,前方目标车辆尾部区域以车辆轮廓下边缘为边界分成区域A和区域B两部分,区域A的垂直高度为目标车辆的后悬高度h,点D为车辆尾部B区域下边缘中点,本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanj
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