将机构看成是由一系列构件用运动副连接起来的运动链,相邻构件的相对运动可以用一个运动螺旋来表示,运动链的末端构件的运动就是将它连接到机架的这些构件运动螺旋的线性组合,作为并联机构末端构件的动平台运动螺旋应该是分支所有运动螺旋的线性组合,相应的组合系数代表了运动副的相对速度,由此就建立了机构各构件之间的运动速度关系方程。构件运动螺旋的反螺旋,代表了构件受到的约束反力,利用反螺旋的性质,导出了各运动副与主动关节的速度关系,以及运动规划时由动平台运动速度反求关节速度的解析表达式Tomcar是一款由以色列率先开发的轻巧型越野车。在军用领域,其优越的越野性能使得以色列,美国等多国军方竞相采购。Tomcar服役期间,其作为军用车辆主要在无人或少人区域进行作业,深受军方好评。在民用领域,Tomcar也深受不少业余爱好者的喜爱,在各大赛事均有傲人成绩。近年来,随着CAN-Bus,Flexray,MOST等车载总线技术及传感器组件的日趋成熟,无人驾驶以及车联网技术在民用车领域大幅发展。因此Tomcar线控化(Drive-by-Wire)改装成为了其进一步研发的方向之一。文章将讨论对Tomcar进行进一步升级的可能,使其能适应现代无人驾驶或远程操控的要求。具体思路为对Tomcar进行线控化改装控化改装思路-数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管滚圆机滚弧机折弯机,设计出适合小型越野车的总线框架,使其成为一个无人驾驶平台轻型越野车自动驾驶线控化改装思路192改装可能性分析一般汽车上使用的CANbus，大多采用的是线性总线，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name如图3。这种的核心件是唯一的导线，所有的节点都通过短的连接线和导线相连。这种结构在网络上扩展其他参与信息交换者非常容易。各个参与者都可以自由的发送信息，并分配在总线上。即每个参与者之间都有自由通讯的可能。但这种总线的前提是，它们必须遵守相同的通讯协议。但由于全地形车的总成数量有限，有些总成的ECU并不遵守汽车界普遍使用的通讯协议。而且，ECU内的程序确是大多数供应商不愿意提供的。另外，如果后期有为了实现无人驾驶的设备被安装在Tomcar上，如果这些设备也不遵守汽车界普遍使用的通讯协议，则Tomcar上的各个总成的ECU也无法与这些设备通讯。所以，这一方案不是改装Tomcar的最佳方案。图3线型总线拓扑结构[2]图4星型总线拓扑结构[1]图5星型总线拓扑结构思路在Tomcar上的实现思路对Tomcar的改装,有另外的一套方案，即星型-总线拓扑结构，如图4。这套方案将汽车分为两个层面，一个为整车层面，一个为装备层面。每个层面都有自己的网络集中设备（Host,所以改装后的Tomcar有两个网络集中设备。这一方案在车联网的时代被越来越多的采用[3],主要原因是处理器性能和信息传递速度的大幅上升克服了网络集中设备的信号阻塞。具体思路如图5所示，MainECU2将翻译来自设备层面的信号，然后将控制信号传达到各个整车总成ECU中去。MainECU2也同时接收各个整车总成ECU的ECU，将它传达到设备层面的MainECU1，MainECU1再将决定，将信号给设备层面的哪个ECU。MainECU之间的通讯可以使用CAN总线或者Flexray。这样的优点主要有，其一不需要更改发动机ECU和转向机构的ECU，其二可以为未来扩充其他装备提供可能。 控化改装思路-数控滚圆机滚弧机张家港电动钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name