：针对海面视频图像中目标船舶总是出现在海天线附近且海面经常出现间断性不连续杂波和孤立噪声点的问题,采用边缘检测、阈值分割与霍夫线检测结合的方法检测出海天线。去除海天线及以上背景,准确定位目标船舶。采用局部自适应阈值分割去除海面由于漩涡产生的间断性杂波,分割出真实目标船舶。通过形态学处理来填补目标船舶中间出现的空洞,连通域面积检测去除静止点来消除对目标点的影响。实验结果表明:该方法能有效地去除海面杂波和噪声点等对目标的干扰,有效检测出海面背景下的目标船舶。 标船只形态学处理连通域面积检测局部自适应阈值分割检测海天线并去除及以上背景输入图像图1算法流程图根据视频图像中背景及目标船只所形成线的特点，提出边缘检测与霍夫变换相结合的方法检测海天线［4］，并确定海天线的坐标位置。1．1．1图像预处理、Sobel边缘检测及二值化为去除视频图像中大量噪声本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name，首先采用自适应中值滤波器对其预处理。该滤波器去除视频图像中椒盐噪声、脉冲噪声都有显著效果，不会丢失图像信息。本文采用的是Sobel边缘检测［5］，在传统Sobel算子基础上增加两个方向模板:45°和135°方向，而且重新调整了原有两个模板的权值。为获得海天线边缘信息，采用最大类间方差法将边缘检测后的图像二值化。原图像、边缘检测处理结果图像与二值化图像如图2所示。(a)%原图像(b)%边缘检测处理图像(c)%二值化图像图2原图像、边缘检测处理图像与二值化图像1船舶检测算法-液压滚圆机数控滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机多少钱．1．2霍夫变换检测海天线霍夫变换是通过参数空间变换完成线检测，可利用参数空间的极值点完成检测。在xy平面上，通过任意一点(xi，yi)的无数条直线形成直线族，可以表示为yi=axi+b，对应到ab(也称为参数空间)平面上可以看作是自变量为a和因变量为b的直线。所以两个平面之间的映射是直线族到一条直线的转换。在xy平面中，根据两点确定一条直线原则，对应到ab平面上是两条直线相交于一点，如图3所示。由此可知，对于xy平面上确定直线上的点集，映射到ab平面上直线族x图3xy平面和ab平面映射关系但是平面中的直线斜率a接近90°方向时，会造成计算上的困难。为了解决这一难题，使用极坐标法表示平面中的直线，如式(1)所示xcosθ+ysinθ=ρ(1)类似于ab参数空间，可将xy平面上的点映射到ρθ平面上的曲线，如图4所示。(a)%xy平面的点y(xj,yj)(xi,yi)x兹籽xjcos兹+yjsin兹=籽xicos兹+yisin兹=籽兹'兹籽籽'(b)%籽兹平面的曲线图4xy平面和ρθ平面映射关系为了得到相关参数，可以将ρθ参数空间划分为一个累加器单元，如图5所示。然后xy平面上图像的每个非背景点坐标(xk，yk)通过公式(1)进行坐标转换运算转化为ρθ平面上的曲线。其中θ的取值范围是［－π/2，π/2］，ρ的取值为图像中非背景点与原点距离的最大值与最小值。其中θ轴上每个量化的θ值与ρ值一一对应，也就是说得到量化后的θ值就能得到相应的ρ值。对得到的ρ值进行舍入，得到ρ轴上所允许的最近似的值。对应的(ρ，θ)单元的累加值相应增加。所有运算过程结束后，统计每个累加单元的累加值。兹兹max籽籽max籽min兹min图5ρθ空间累加器依据该原理，根据图像中海天线是所有线中最长、特征最明显的直线，只要获取ρθ参数空间累加值的最大值(ρm，θm)，通过相应公式xcosθm+ysinθm=ρ进行反运算，就能找到图像中所存在的直线。但是在实际中，利用霍失变换检测到的海天线不是一条直线，而是由多条线段连接起来的，所以，要对检测到的海天线进船舶检测算法-液压滚圆机数控滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name