MIFKF标准KF理想值图5标准KF和MIFKF算法仿真结果00.020.04增益K787980时间/s标准KFMIFKF图6标准KF与MIFKF算法上的卡尔曼增益真实路径MIFKF跟踪路径标准KF跟踪路径(a)%t=78~109.8%s先验水平跟踪轨迹矿井巷道真实路径MIFKF跟踪路径标准KF跟踪路径(b)%平滑器处理的后验水平跟踪轨迹矿井巷道图7标准KF与MIFKF算法模拟矿井跟踪轨迹图5(b)和图7(b)表明:ＲTS平滑器可以进一步提高定位性能。但在t=78～80s时标准KF仍然存在小漂移。表1比较了每次测试中标准KF算法和MIFKF算法定位跟踪的均方根误差(rootmeansquareerror，ＲMSE)。MIFKF算法的定位精度相比BLE三边测量和标准KF分别提高了44．1%和26．5%。在采用平滑器时，MIFKF算法相比有平滑器的标准KF和没有平滑器的MIFKF算法，其定位精度分别进一步提高了13．6%和29．1%。4结论针对矿井无线定位异常值的处理，提出了一种优化的表1定位跟踪的ＲMSEcm处理方法BLE标准KFMIFKF滤波处理51．739．328．9平滑器处理－17．715．3用于矿井工作人员和机车准确估计位置轨迹的(MIFKF)算法，算法通过对IMU测量值进行预处理并融合BLE三边测量值进行滤波优化处理，同时滤波器参数可自动调节。工艺与测试-数控切管机液压切管机滚圆机价格低电动滚圆机多少钱实验结果表明:MIFKF算法相对于三边测量和标准KF在矿井复杂环境中有针对电磁脉冲照射下的螺旋天线进行建模仿真,研究了电磁脉冲不同入射角时天线的响应特性,归纳总结了螺旋天线螺距及圈数变化时的电磁脉冲响应特性规律。结果表明:螺旋天线的电磁脉冲耦合电压波形为衰减正弦波,其耦合电压随入射角的增大而增大,且98%的耦合能量主要集中在100 MHz内。本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com  当入射角为90°时,可在50Ω负载上产生近50 k W的瞬时功率,沉积能量可达0.7 m J;螺旋天线螺距及螺旋圈数的增加均会导致其耦合电压、瞬时功率和沉积能量增大。其衰减时间随螺距的增大而减小,但随圈数的增加而增大。其谐振频率不随螺距的改变而变化,但随圈数的增加而减小。实验结果表明:仿真具有很高的精度,研究结果对天线系统的电磁脉冲防护技术具有一定的参考价值。负载电阻的耦合电压波形达到最大值。但入射角的变化对电压上升率影响较校因电磁脉冲激励源与天线具有近1m的距离，故响应时间延迟3ns。2)电磁脉冲照射下，天线的频率响应曲线在61MHz处发生谐振，电磁脉冲入射角的改变不影响耦合电压的频率成分，但对其响应幅值产生一定影响。3)当入射角为90°时，螺旋天线的耦合电压峰值接近1．5kV，电压上升率可达0．3kV/ns以上，上升沿时间(0．1～0．9Vmax)为3．573ns，略大于入射脉冲的上升沿时间2．5ns。对天线接收系统内部的电子元器件的影响除了耦合电压外，还有瞬时功率和沉积能量，这些均会导致电子元器件的损坏，从而影响系统的正常工作。电磁脉冲下螺旋天线端接负载上的瞬时功率表达式为PL(t)=UL(t)·U*L(t)ＲL(6)端口负载沉积的耦合能量时域积分表达式为WL(t)=∫t2t1PL(t)dt=1ＲL∫t2t1UL(t)·U*L(t)dt(7)式中ＲL为负载电阻值;UL(t)为随时间变化的电压函数;“*”为共轭符号。根据式(6)、式(7)可得出电磁脉冲入射角为30°，60°及90°条件下，螺旋天线端口50Ω负载上的瞬时功率与沉积能量如图4所示。由图4中功率和能量曲线可得结论:1)螺旋天线上产生的耦合电压可在50Ω负载端口上产生数十千瓦的瞬时功率，当入射角为90°时，瞬时功率可达48kW以上。2)其沉积的能量最大可达0．7mJ，远高于典型针对仿昆虫扑翼飞行器核心动力装置——微驱动器的结构特点和研究难点,设计了一种基于静电驱动原理的毫米(mm)级微扑翼驱动器,并针对各个部件研究了整套加工工艺与测试方法。运动优化与升力测试结果表明:微扑翼驱动器(翼展9 mm,重量3 mg)以91 Hz的频率实现了±40°的拍动和±25°的扭转运动,输出1.5 mg的升力,升重较以往静电微扑翼驱动器有大幅提升。研究成果为实现仿昆虫微型飞行器的自主飞行提供了新的方向,并奠定了理论与试验基础。 工艺与测试-数控切管机液压切管机滚圆机价格低电动滚圆机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com