传感器技术是新技术革命与信息社会的重要技术基础,是实现测试自动控制的重要环节,已深入到人类生活的各种领域。随着微电脑与微电子技术的日益普及和应用,对传感器的性能、数量及用途提出了新需求,促使对新型传感器的开发更加重视。列举了半导体、浓差电池、接触燃烧等类型的气体传感器的优缺点和当前一些重要领域中的应用,重点介绍了气体传感器的研究现状与发展趋势。对避障技术的核心内容暨避障算法展开归纳介绍,依照传统算法和智能算法分类,详细介绍了应用较多的各避障算法的基本原理、优缺点及部分改进方案;对自主移动机器人避障技术的应用前景和发展趋势作出了展望。障碍物切换系列等滚动时域，本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name可拓理论-张家港数控切管机滚圆机价格低电动滚圆机滚弧机多少钱实现避障路径规划。无论遇到任何障碍物，所产生的框架均能保证均匀的最终边界并且满足约束条件。图2滚动时域算法避障原理［30］1．2．4基于神经控制器的机器人避障方法NacerH和BoubekeurM［31］针对全向自主移动机器人提出了一种基于神经控制器的自主导航和避障策略。机器人规划一个路径，从初始点开始移动到目标点。将二阶多项式整体性规划方法应用到机器人沿理想路径情况下的运动，利用神经控制避免机器人与静态或动态障碍物之间发生碰撞。如图3所示，机器人从A点出发前往目标，期望路径(desiredpath，DP)即最短路径是两点之间的直线，但在这条路径附近有静态和动态障碍物，所以要使机器人沿DP方向规划路径，同时又要避免障碍物垂直于DP。神经控制器的设计是基于“感应矢量”和“间隙矢量”的概念。“感应矢量”是一个二进制向量，提供了有关障碍物的检测信息，“间隙矢量”提供了一个机器人可能通过的最近间隙的信息。图3神经控制器路径规划［31］1．2．5基于混合算法的机器人避障方法PaiNS等人［32］设计了一种基于模糊理论和可拓理论的全向自主移动机器人。模糊理论用于调整控制电机转速的脉宽调制(，纠正机器人移动时出现的路径偏差问题。可拓理论用于建立机器人避障模型，建立多种移动模型以处理不同类型的障碍。机器人安装有超声波距离传感器估算障碍物的距离。如果 可拓理论-张家港数控切管机滚圆机价格低电动滚圆机滚弧机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!www.gunyuanji.name